AGV應用實例
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AGV應用實例
概述
1．1．適用范圍
本系統(tǒng)根據(jù)AGV自動轉(zhuǎn)運系統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)的功能，設計的一整套轉(zhuǎn)運輸送系統(tǒng)。AGV 運行靈活，柔性好，具有一定的可移植性，能根據(jù)客戶項目的要求作布置上的方便調(diào)整。
AGV系統(tǒng)產(chǎn)品具有操作方便、性能穩(wěn)定可靠、功能完善等特點。AGV 產(chǎn)品的主要技術(shù)性能指 ???????????????????????????????????????標達到國際先進水平，具有導引、停位精度高，AGV系統(tǒng)運行自主性強，智能化程度高，系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性高，系統(tǒng)的適應性和更改靈活性強、路徑的規(guī)劃更為方便等優(yōu)點。
1．2．適用環(huán)境
環(huán)境溫度：－10℃～＋55℃
海拔高度：不超過 1000m
相對濕度：月平均不大于90％，最高相對濕度不大于95%
使用電源：充電機使用交流電三相五線制供電，線電壓 380V±
10% AC，50Hz，控制臺使用單相電壓 ?220V ±10%，50Hz
路面傾斜度：＜3%
AGV 工作噪聲：≤70dBA。
2．設備基本性能及工藝要求
2．1 ?總體技術(shù)方案
2．1．1．以業(yè)主的應用要求為設計基礎，提供完整的解決方案。
2．1．2．模塊化設計，各子系統(tǒng)相對獨立，便于整個系統(tǒng)的安 裝調(diào)試。
2．1．3．系統(tǒng)設計使用已經(jīng)成熟應用的技術(shù)，一方面保證系統(tǒng)的應用可靠性，另一方面也能縮短系統(tǒng)的設計周期。
2．1．4．以信息管理為中心，實現(xiàn)物流管理自動化，并使業(yè)主可以實現(xiàn)對產(chǎn)品的全程跟蹤與管理。
2．1．5．AGV（叉車式自動引導搬運車）使用靈活磁導航方式，使用充電方式以保證系統(tǒng)連續(xù)自動運行。
2．2 ?．作業(yè)流程簡述
1）AGV接到指令后，自動將托盤挑起；
2）在調(diào)頭區(qū)域完成托盤的調(diào)頭動作；
3）自動完成將貨物輸送到月臺上；
4）AGV 自動返回到空車調(diào)頭區(qū)，完成調(diào)頭，等待下次指令；
5）AGV也可以完成月臺上的物品自動轉(zhuǎn)運到立體庫中。
3． 設備基本技術(shù)指標
3．1．外形尺寸
AGV 外形(長X 寬X 高): 1800 mm ×850 mm ×1200mm.
3．2．AGV 性能指標
AGV主體部分的技術(shù)指標如下：
AGV型 式；叉式
系統(tǒng)控制方式：采用控制站集中調(diào)度管理方式，實時監(jiān)視AGV系統(tǒng)的運行狀態(tài)，實現(xiàn)柔性控制。通 訊 方 式：控制臺與AGV采用無線局域網(wǎng)通訊交換信息。
AGV導航方式：磁導航
AGV驅(qū)動方式：一體化單舵輪驅(qū)動單元（直流伺服驅(qū)動，直流伺服轉(zhuǎn)舵）
運 動 方 向：前進，后退，轉(zhuǎn)彎。
提 升 能 力 ：1000kg
充 電 方 式 ：充電電池
電池 ：可以自動上線充電
提 升 方 式：電機減速機精確提升機構(gòu)
安 全 裝 置 ：防碰傳感器、急停開關(guān)。
4.各系統(tǒng)組成
4.1原理及系統(tǒng)
AGV 運輸小車自動輸送系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖及 AGV 導引原理
磁點導引 AGV 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖
磁點導引AGV 小車的定位原理
在地面上固定磁性材料，在 AGV車體下方固定磁性感應器，磁性感應器檢測到地面上預先布置好的磁條后，將檢測到的信號傳給車載控制器，車載控制器進行導引計算和控制。
磁點導引 AGV 系統(tǒng)的突出優(yōu)點
鋪設容易，改變線路容易，導引精度可靠。
AGV 運輸小車自動輸送系統(tǒng)的特點
AGV系統(tǒng)技術(shù)成熟，在國內(nèi)外廣泛應用于各領域；
AGV系統(tǒng)的擴展便捷；
AGV運輸小車的運行路徑更改方便；
AGV運輸小車管理靈活；
AGV運輸小車在線自動充電；
AGV運輸小車故障率低，維護方便；
AGV運輸小車外型美觀，防腐防銹；
AGV運輸小車貨物運送平穩(wěn)，定位準確。
4．2導航系統(tǒng)
使用的 AGV磁導航，導航范圍寬、導航精度高、靈敏度高、抗干擾性好。根據(jù)中心控制臺內(nèi)軟件系統(tǒng)規(guī)劃的 AGV運行路線，在地面布設導航磁條，可實現(xiàn)基于地圖的磁帶導航方法.
AGV磁導航傳感器 、導航磁帶、磁地標傳感器、地標磁帶部分：
在AGV上裝有為AGV專門設計的磁導航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高、靈敏度高、搞干擾性好。AGV 地標傳感器使用同一類的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導航傳感器使用相同的信號磁條。
AGV的地面磁導航系統(tǒng)是AGV在運行過程中所能達到的路徑，主要由以下幾部分構(gòu)成：運行路徑導航線、地標導航線等。采用磁導航的方法，運行路徑導航線由長 500mm、寬50mm、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進行適當?shù)牟眉簟５貥藢Ш骄€由長 150mm、寬50mm、厚度為 1mm 的磁性橡膠鋪設而成，在地圖上地標是各個站點的標志。
4．3 ?AGV 控制臺
AGV系統(tǒng)控制使用 PC總線的工控機，具有系統(tǒng)監(jiān)視任務分配、避碰管理、 充電管理、人工操作、系統(tǒng)故障報警等功能。AGV 控制臺通過無線局域網(wǎng)與系統(tǒng)中的AGV 進行實時通訊，了解所有AGV 的當前運行狀態(tài)并控制AGV 的運行，系統(tǒng)中在線AGV 的實時狀態(tài)可顯示在操作界面上（界面示意如圖）?？刂婆_負責AGV運行中的交通管理。保證運行中的AGV 與AGV 間不發(fā)生碰撞和AGV 追尾等事故?？刂婆_將對進入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的 AGV進行管理，以保證系統(tǒng)安全運行。AGV調(diào)度管理系統(tǒng)采用集中調(diào)度管理方式，控制臺根據(jù)生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達的運輸任務，AGV 的工作狀態(tài)、運行情況，通過通訊系統(tǒng)將命令和任務傳遞給被選中的AGV，被選中的AGV 根據(jù)控制臺的命令完成附件的輸送任務。任務完成后，AGV通知控制臺任務完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務,含有以下功能：
A ?調(diào)度管理功能
任務命令的管理：對物流管理機下達的任務根據(jù)時間的先后和任務的優(yōu)先級進行優(yōu)化調(diào)度；
車輛的管理：根據(jù)當前AGV 運輸小車的位置和狀態(tài)，選擇距目標站點最近的空閑車輛執(zhí)行任務命令；
交通管理：對系統(tǒng)內(nèi)的所有?AGV 運輸小車能實時控制和管理。多臺?AGV運輸小車彼此獨立行駛和作業(yè)，并能相互讓車。
通訊管理：通過有線以太局域網(wǎng)與物流管理機通訊。傳遞任務調(diào)度及任務執(zhí)行情況的信息。通過無線局域網(wǎng)絡與各臺 AGV運輸小車保持通訊，指揮車輛作業(yè)。
B ?控制管理功能
檢查系統(tǒng)中各臺AGV運輸小車執(zhí)行任務命令的過程；
查詢系統(tǒng)中各臺AGV運輸小車的狀態(tài)信息；
查詢系統(tǒng)中各臺AGV運輸小車交通管理信息，各點、線段的占用信息；
查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的信號；
解決多臺AGV運輸小車的堵塞情況；
C 路徑變更功能
根據(jù)用戶要求可快速變更 AGV小車運行的路徑及功能位置點。 修改包括運行路徑和取、卸貨站臺位置點的移動修改、站臺設置的修改等。
4．2．6．無線通訊系統(tǒng)
AGV控制臺與 AGV間采用無線通訊方式，控制臺和 AGV 構(gòu)成無線局域網(wǎng)。控制臺依靠無線局域網(wǎng)向 AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務調(diào)度指令，避碰調(diào)度指令?？刂婆_同時可接收AGV發(fā)出的通訊信號。AGV 依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當前的位置及AGV當前的狀態(tài)。
無線局域網(wǎng)使用工業(yè)級專業(yè)通訊電臺，車載電臺與系統(tǒng)通訊接入點之間使用多頻點跳頻（或直序擴頻）數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有多個頻點可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺支持多主無縫方式漫游，在較大的應用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴展能力。
使用國際開放頻段，無需向無線電管理委員會申請應用頻帶。
4．2．7．任務管理系統(tǒng)
用于處理車間與 AGV輸送系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)，根據(jù)車間生產(chǎn)信息生成輸送任務，任務管理計算機與AGV控制臺之間建立TCP/IP 通訊連接，通過局域網(wǎng)與 AGV ?控制臺交換信息，與車間管理系統(tǒng)之間可以通過標準數(shù)據(jù)庫、TCP/IP、CAN總線、工業(yè)現(xiàn)場總線等多種方式建立數(shù)據(jù)通道，使車間內(nèi)的自動設備與 AGV系統(tǒng)之間能夠有機地結(jié)合成一個完整的系統(tǒng)。
